机械手的检测和控制构成如下：
CCD：sony xc-es30
镜头：pentax b2514-d
光源：普通照明灯
视觉软件：创科自动化公司的CKvision软件包
图像采集卡：PCI-V504
运动控制卡：ck-1004
I/O卡：创科自动化公司的pci1230数采集卡
驱动器：国产
马达：三洋
其他：多个光电开关
工作过程：
在零件进入CCD的采集范围内，CCD将图像数据传送到计算机。首先调用图像滤波功能对图像进行低级的处理，把图像上杂点进行过滤，然后调用轮廓检测和特征匹配功能找到零件的位置，方向，中心等数据。把当前的检测的实际数据和预制好数据进行比较计算，并把结果转换到控制机械手的运动控制卡上。在机械手完成工作后又回到启始位置等待下一个零件。
效能：
经过技术上的改造，从工厂出来的产品得到了良好的改善，质量不再是掺差不齐。数量和质量都得到了保证。
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