驱动函数在接收到SD信号时,会发生两种动作:
1.立即停止
2.减速后,以低运动
此两种动作的选择由函数Set_sd_stop_mode完成
参数如下:
int axis; 指定轴号(0-3)
int stop_mode; 动作模式(0为立即停,1为减速运动)
SD是否生效,是高电平或低电平生效及激活方式由Set_sd_logic函数设定:
参数如下:
int axis; 指定轴号(0-3)
int sd_logic; 有效电平状态(0为低电平有效,1为高电平有效)
int sd_latch; 激活方式(0电平方式,锁存方式)
int sd_enable; 是否使SD信号生效(0无效,1有效)
关于激活方式说明:
1.电平方式,当外部信号给进时,并不保存变化后的状态,外部信号消除时,信号也跟着消除
2.锁存方式,当外部信号发生变化,立即保存变化后的状态以供用户查询,直到下一条运动指令启动被清除.
查询SD信号可以通过Get_io_status函数完成:
参数如下:
int axis;指定轴号(0-3)
返回值一个长整数,其中正向SD信号在第2位,反向SD信号在第3位,伪代码表示如下:
long status = Get_io_status( 0 );//取X轴所有IO状态
if( (status&(1<<2) == (1<<2) )查询正向SD信号
if( (status&(1<<3) == (1<<3) )查询反向SD信号
